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第 1 页 ，共 3 页 浙 江 理 工 大 学 2017 年硕士 研究生 招生 考试 初试 试题 考试科目： 自动控制理论 A 代码： 951 （请考生在答题纸上答题，在此试题纸上答题无效） 一、 (20 分 ) 简化图 1 所示系统的结构图，并求闭环传递函数 ()()CsRs。 图 1 二、 (30 分 ) 系统结构如图 2 所示， )1()( TssKsG，定义误差 )()()( tctrte ， (1) 若希望图（ a）中，系统所有 的特征根位于 s 平面上 2s 的左侧，且阻尼比为 0.5，求满足条件的 TK, 的取值范围。 (2) 求图（ a）系统的单位斜坡输入下的稳态误差。 (3) 为了使稳态误差为零，让斜坡输入先通过一个比例微分环节，如图（ b）所示，试求出合适的 0K 值。 图 2 (a) (b) 第 2 页 ，共 3 页 三、 (15 分 ) 已知系统的单位阶跃响应为 6 0 1 0( ) 1 0 .2 1 .2ttc t e e ，试求： （ 1）系统 的传递函数； （ 2）系统的阻尼比 和自然振荡频率 n 。 四、（ 20 分） 给定系统如图 3 所示， 0K ，试画出系统的根轨迹，并分析增益对系统阻尼特性的影响。 图 3 五、 (30 分 ) 某单位负反馈系统由最小相位环节组成，其开环对数幅频特性渐近线如图 4 所示，试： （ 1） 写出系统开环传递函数和频率特性表达式； （ 2） 判断闭环系统的稳定性； （ 3）如果将图中幅频特性曲线向右平移 10 倍频程，试讨论对系统阶跃响应的影响。 图 4 第 3 页 ，共 3 页 六、 (20 分 ) 已知系统开环传递函数 )1( )1()()( 2 Tss sKsHsG ； 0, TK 试分析并绘制 T 和 T 情况下的概略幅相曲线 。 七、（ 15 分） 求下列函数的 Z 变换 （ 1） atetf 1)( ； （ 2） )3)(1( 2)( ss ssF
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