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第 1 页 ，共 3 页浙 江 理 工 大 学2016年硕士学位研究生招生入学考试试题考试科目：自动控制理论B 代码：976（请考生在答题纸上答题，在此试题纸上答题无效）1. (15分) 系统框图如图1所示，求闭环传递函数 ( )( )C sR s 和误差传递函数 ( )( )E sR s 。图12. (15分) 已知系统框图如图2所示，试求当 ( ) 0, ( ) 0R s N s 时的（1）前向通道传递函数 ( )G s ； （2）开环传递函数 ( )oG s ；（3）误差传递函数 ( )eG s ； （4）闭环传递函数 ( )cG s 。图23. (15分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 2( ) ( 7 16)KG s s s s ，确定使系统临界稳定的K值，并求出等幅振荡的角频率。4. (15分) 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 2( ) ( 1)( 5)G s s s ，试（1） 绘制系统的开环幅频特性曲线（Nyquist曲线）；（2） 用Nyquist判据判断其稳定性。第 2 页 ，共 3 页5. (15分) 系统结构图如图3所示，设 ( ) 2 1( )n t t ， ( ) 0r t ，试（1） 当 40K 时，系统在扰动作用下的稳态误差；（2） 若欲在前向通道中加入积分环节1s，使系统在扰动作用下的稳态误差为0，应该加在扰动作用点之前还是扰动作用点之后，通过计算说明理由。图36. (20分) 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 2( 9)( ) ( 10)K sG s s s ，试（1） 画出当K从零变化到正无穷大时闭环系统的根轨迹图；（2） 分析该系统稳定时K的取值范围；（3） 已知系统有一个闭环极点 1 8.8p ，利用主导极点法近似计算此时系统的单位阶跃响应的超调量和调节时间。7. (15分) 单位负反馈系统的开环传递函数为：3 20 1 2 33 2( ) 8 15 12a s a s a s aG ss s s （1） 当 0 1 2 0a a a ， 3 1a 时，判断该系统极点的实部是否都小于 1 ；（2） 系数 0 1 2 3, , ,a a a a 满足什么关系式时，该系统为最小相位系统。第 3 页 ，共 3 页8. (20分) 已知单位负反馈系统的对象传递函数为 2000( ) ( 2)( 20)pG s s s s ，其串联校正后的开环对数幅频特性渐近线图形如图4所示，图4（1） 写出串联校正装置的传递函数，并指出是哪一类校正；（2） 画出校正装置的开环对数幅频特性渐近线。标明它的转角频率、各断渐近线斜率及高频段渐近线纵坐标的分贝值；（3） 计算校正后系统的相角裕量。9. (20分) 单位负反馈系统开环传递函数 ( )oG s 由最小相位环节组成，其对数幅频特性渐近线图形如图5所示，试（1） 写出开环传递函数 ( )oG s ；（2） 计算系统的相角裕度；（3） 画出 ( )oG s 的Nyquist曲线并分析闭环系统的稳定性。图5
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