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新祥旭岑老师咨询微信：13341004451自动控制原理 2试卷 第 1 页 共 3 页一、 （15 分）设一单位反馈控制系统的开环传递函数为： 19)(sG求系统在 输入信号作用下的稳态输出。)452cos()(ttr二、 （15 分）画出如下系统的信号流图并求出系统的传递函数 。)(sRC)()()( )()()( 3243212 31 sXGssCXHsRs三、 （20 分）反馈系统中，前向传递函数为 ，反馈回路传递函数为)10(4)sk 201)(sH1.试确定使系统稳定的 k 的取值范围；2.确定能使系统临界稳定的 K 值，并计算此时系统的根。四、 （20 分）机器人控制系统结构图如图 1 所示。试确定参数 K1， K2 值，使系统单位阶跃响应的峰值时间 ,超调量 。stp5.0%2p图 1新祥旭岑老师咨询微信：13341004451自动控制原理 2试卷 第 2 页 共 3 页五、 （20 分）单位反馈系统的开环传递函数为： 84)1()(2sKsG1.绘制系统的根轨迹；2.确定使系统闭环稳定时开环增益 K 的取值范围。六、 （20 分）系统的开环传递函数为 )12.0(4)(ssHG1.绘制系统的 Bode 图，并求系统的相角裕度 ；2.在系统中串联一个比例加微分环节（s+1）,绘制此时系统的 Bode 图，并求系统的相角裕度 ；3.说明比例加微分环节对系统性能的影响。七、 （20 分）设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 4()s2)G试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相位裕120vKs量 。增益裕量 20lgKg= 10dB。50八、 （20 分）新祥旭岑老师咨询微信：13341004451自动控制原理 2试卷 第 3 页 共 3 页设离散系统如图 2 所示，采样周期 T=1s，其中 Gh(s)为零阶保持器，而，要求：)1.0()sKG1.当 K=5 时，分别在 w 域和 z 域中分析系统的稳定性；2.确定使系统稳定的 K 值范围。图 2 采样控制系统【完】
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